■ PID (Proportional-Integral-Derivative) 제어는 자동화 시스템의 반응을 측정할 뿐 아니라 반응을 제어할 때도 사용되는 정교한 제어 방법임. ■ PID 제어기는 자동화된 산업 환경에서 끊임없이 운전자가 주의를 기울여야 할 필요가 없도록 설계됨. ■ PID 제어 기술 tekLINK는 학생들에게 로봇제어에 있어 PID 제어 알고리즘의 적용을 소개하는데 있어 비길 것 없이 독특함. ■ 정교한 외부적 측정, 추적 장치들과 더불어 내부적 제어장치들의 결합에 있어서도 특유함. ■ 학생들은 로봇 제어기, 소프트웨어, 손바닥 크기의 Teach pendant를 이용하여 로봇과 선형 컨베이어의 움직임을 프로그램하고 시험할 수 있음. ■ 또한 학생들은 로봇과 컨베이어의 운동, 속도, 가속도를 추적하고 보여주기 위해서 운동 추적 시스템을 사용할 수 있음 ■ 부속 컨베이어뿐만 아니라 SCORBOT-ER V plus 로봇과 ACL 제어기도 특색을 이루고 MotionCall, 무선 3D 그래픽을 위한 하드웨어/소프트웨어 패키지, 수치적 동작 추적을 포함함. ■ 학생들이 로봇 제어 소프트웨어를 통해 PID 제어 매개 변수들을 조작하고, 로봇과 컨베이어 움직임의 정밀도, 속도, 반복위치정밀도, 오류 수정의 면에 있어서 개개 및 결합된 영향을 관찰하도록 도전을 할 수 있음. ■ 교과 과정은 학교와 근무지 간의 차이를 메우기 위한 15과 구성에 SCANS와 National Skills Standards를 포함 ■ 선택 사항인 tekSURF 멀티미디어 교과 과정 강화와 교사들이 전학급을 제어할 수 있도록 해주는 tekSCOPE 실험실/강의실 관리 소프트웨어에 의해 지원됨.
사 양
< SCORBOT-ER V plus 로봇 >
■ 축 수 : 5 plus gripper ■ 작동 반경 : 610 mm ■ Base 회전 : 310° ■ 하부 Arm : +130°/-35° ■ 상부 Arm : ±130° ■ Pitch : ±130° ■ Roll : ∞ ■ 속도 : 600 mm/sec ■ 반복위치 정밀도 : ±0.15 mm ■ 조작기 : DC servo 모터 ■ 피드백 : 광학 Encoder ■ 무게 : 10.8 kg
< 주문 정보 > * PID 제어 기술 tekLINK (#48026)은 다음 사항들을 포함. ■ SCORBOT-ER V plus 로봇과 제어기 ■ SCORBOT-ER V plus 로봇을 위한 Teach pendant ■ DC 24 V 선형 컨베이어 - MotionCall 3차원 운동 추적 시스템 ■ 신호 방출기와 3개 초음파 센서 ■ 나무 블록 ■ PID 제어 기술 학생용 활동 책자 2권 ■ PID 제어 기술 교사용 안내서 ■ 선택사항: A/B 데이터 스위치 박스 (시스템은 bus mouse 또는 PS/2 또는 COM 3이나 4가 필요)
< 컴퓨터 필요 사양 > ■ 팬티엄 200 MHz ■ 16 MB RAM 이상 ■ 하드 디스크의 200 MB 이용 가능 ■ 16 비트 하이 컬러 SVGA 모니터 ■ 마우스 또는 입력 장치 ■ 윈도우 95 또는 98 운영 시스템 ■ 4x CD-ROM 드라이브 ■ Sound Blaster 16 또는 호환성이 있는 사운드 카드 ■ 1 MB PCI 비디오 카드
< 선택 사항 > ■ tekSURF 멀티미디어 강화 ■ tekSCOPE 실험실/강의실 관리 소프트웨어 ■ ACL 제어기 -A - 제어 타입 : 독립형, 실시간, multi- tasking, PID, PWM - 축수 : 표준: 8개 servo, 최대: 11개 servo - 경로 제어 : 점 대 점, 연속경로; Joint, 직선, 회전형 보간 - 궤적 control : 포물선, 사다리꼴 - CPU : 모토롤라 68010 - 동력 : AC 100/110/220 V, 50/60 Hz, 500 W max. - 무게 : 19 kg ■ 제어기-A를 위한 부록 지도서 ■ DC 24V 선형 컨베이어 ■ ACL 제어기에 대한 ATS-PC 소프트웨어 연계 ■ MotionCall -측정, 기록, 공정 및 디스플레이를 위한 하드웨어/소프트웨어 3차원 운동 추적 시스템; microprocessor, 적외선 센서, 3 개의 초음파 센서들과 신호 방출기 포함. ■ 운동추적을 위한 나무 블록 액세서리
< PID 제어 기술 교과 과정 > ■ 활동 1 : 입문 ■ 활동 2 : 로봇 시스템 ■ 활동 3 : MotionCall ■ 활동 4 : 최초의 제어 시스템 ■ 활동 5 : 로봇의 TCP 위치 제어 ■ 활동 6 : 폐회로 제어 시스템 ■ 활동 7 : 로봇 기초회로 마무리 ■ 활동 8 : 운동 Profile ■ 활동 9 : 비례 제어회로 ■ 활동 10 : 비례 제어회로 조작자의 기초 ■ 활동 11 : 적분 제어 알고리즘 ■ 활동 12 : 적분 제어 알고리즘 Ⅱ ■ 활동 13 : 미분 제어 알고리즘 ■ 활동 14 : PID 제어기 조율 ■ 활동 15 : 종결
