다중 자유도 비틀림/ Multi-DOF Torsion TORSION - Quanser 동역학 자율주행 항공 메카트로닉스 실험 전문기업 영일교육시스템

다중 자유도 비틀림/ Multi-DOF Torsion

TORSION

제품설명

활용도와 가격 효율이 뛰어난 산업용 플랜트 에뮬레이터

Multi-DOF Torsion(IMDU 기본 유닛 필요)

-IMDU

모듈과 개방형 설계에 기반한 Quanser의 확장형 Industrial Mech-atronic Drives Unit(IMDU)은, 햅틱 및 원격 조작, web winding control, 비틀림 진동의 최소화, 복합적 산업 프로세스의 고급 실험, 백래쉬와 마찰 보상 등 실제의 서보 제어 원리의 교육과 연구에 있어 매우 실용적인 방법을 제공합니다. 또한 IMDU는 적용된 제어를 실질적으로 구현시키는 최상의 산업용 R&D 애플리케이션 도구입니다.

-Torsion Module

Robust Multiple-Degree-Of-Freedom (Multi-DOF) Torsion Module은 IMDU 기본 유닛에 설치되는 것으로, 단단한 토션 프레임과 4개의 플렉서블 강철축으로 구성되어 있습니다. 정밀하게 제작된 알루미늄 토션 프레임에는 쿼드러처 광학 인코더를 갖춘 4개의 축이 장착된 판에 연결되어 있으며 Low-friction bearing blocks에서 자유 회전합니다. 이 모듈이 IMDU에 설치될 때, 그 축들은 IMDU의 4개의 축과 동일한 중심을 갖게 됩니다.

4개의 플렉서블한 강철축이 있어서 축 사이의 플렉서블 커플링 시스템으로 구성이 가능합니다. 4개의 축을 벨트와 toothed pulleys를 통해 직렬 연결하면 4축 직렬 시스템으로 구성 가능합니다. 모터 중 하나가 외란의 영향을 받게 되면 다른 하나는 드라이브 모터로 쓰이게 되며, 이것으로 시원격 조작과 햅틱 실험을 손쉽게 실행 할 수 있습니다.

시스템 특징

다양성

-관성 로드, 구동벨트, 기어비 적용 가능

-플렉서블 축 사이의 결합 가능

-내장된 서보 모터에 의한 정적/ 동적외란 부하 구성

-원격 조작과 햅틱 실험 구성

-내부 유닛을 결합하여 복합적인 industrial torsional process 에뮬레이션

신뢰성

-고품질, 고출력 DC서보 모터

-고분해능 쿼드러처 광학 인코더로 위치 파악

-로버스트 설계

-긴급 멈춤 기능 안전 스위치

-전력 증폭기 과열 방지

폭넓은 사용

-체계화된 개방형 구조

-Multiple-Degree-Of-Freedom torsional 진동제어, 원격조작, 동력 피드백 등 다양한 산업 플랜트 제어 분야에 사용

뛰어난 호환성

-MI LabVIEW와 완벽 호환

-MATLAB/Simulink/WinCon과 완벽 호환

특징 및 고객이 얻을 수 있는 이익

MATLAB/Simulink, LabVIEW와 완벽히 호환

모듈화된 설계 (실험의 호환성이 뛰어남)

정교한 부품과 고품질 알루미늄 섀시

유연한 커플링을 통해 부하의 각도를 조정하기 위한 제어 시스템을 설계

7개 이상의 캐스캐이드 회전 부하

다차원 분석

체계화된 시스템 모델 및 파라미터

SRV02 장치에 빠르고 쉽게 연결 가능

개방형 설계

최적 구성

1. 필수 모듈 : SRV02 + TORSION
2. 파워 모듈 : VoltPAQ
3. 제어 보드 : Q2, Q8 USB Board
4. 제어 S/W : QuaRC + MATLAB/Simulink
+ Visual Studio

(※ 각 품목 별도 구매임 )

실습 내용

추적 제어 및 조정

상태-피드백

관측기 설계와 실험

주파수 분석

Lead / Lag 보정

진동과 공진

시스템 모델링과 시뮬레이션

근궤적 설계

나이키스트 안정성

실시간 제어

이산 시간 샘플링

로봇 공학

시스템 식별

다변량 제어 설계

시스템 사양

MOTOR

Torque constant	0.0612	N.m/A
Terminal resistance	1.01	Ω
Terminal Inductance	1.6	mH
Rotor Inertia	8.04E-6	kg.㎡
Max Torque at Motor	0.6	N.m

LINEAR CURRENT AMPLIFIER

Supply Voltage	28	V
Input range	±5	V
DC Gain	2	A/V
Max output current	10	A
Max continuous current	7	A
Max output power	150	W
Max dissipated power(with heat sink) Rload = 4Ω	50	W
Bandwidth(in current mode, with IMDU motor stalled)	3	kHz

CURRENT SENSE

Current sensitivity

A/V

ENCODERS

Resolution - Lines per revolution	2048	lines/rev
Resolution - Quadrature	0.0879	deg/count
Type		TTL
Signals		A, B, Index

Tender Specification

본 제품은 산업 제어의 교육과 연구에 용이한 초소형, 다용도, Table-top 장치입니다.

기본 드라이브 제품은 두 개의 모터를 가동시키는 전력 증폭기 2개가 포함되어 있습니다.

부가적인 두 개의 축은 저마찰의 bearing blocks안에서 자유 회전합니다. 전체 4개의 축에는 고분해능 쿼드러처 광학 인코더가 장착되어 있습니다. 조절이 가능한 4개의 원통형 로드 각각에는 Timing belts, Timing pulleys, Belt tensioners, Inertia discs(2개)가 포함되어 있습니다.

Torsion모듈은 Torsion프레임과 네 개의 플렉서블 강철 축으로 이루어져 있습니다. 각각의 축에는 고분해능 인코더가 장착되어 있으며, 벨트와 toothed pulleys를 이용하여 직렬로 연결하면 고급의 Torsional system을 구성할 수 있습니다.

QUARC는 MATLAB / SIMULINK 사용자를 위한 Quanser 제품

QUARC® Realtime소프트웨어는 완벽 신속한 컨트롤 프로토 타이핑 및 HIL 테스트를 할 수 있도록 MATLAB® 및 Simulink와 통합 및 확장합니다. 또한 완벽하게 Simulink Coder™와 통합되어, QUARC는 제어기를 그리거나, 코드를 생성하거나, 리얼타임제어에 있어 불필요한 리소스 낭비를 없애줍니다. 또한, QUARC는 연구자가 원활하게 인터페이스를 할 수 있도록 KUKA, Denso robots Schunk grippers, PGR cameras 같은 외부 장치를 제어할 수 있도록 사용의 편리성을 제공하고 있습니다. 확장된 모델링 및 시각화, 유연하고 독립적인 프로토콜 통신 프레임 워크와 여러 운영체제 지원,복잡한 응용프로그램이 가능하고 관리가 쉬워집니다. QUARC는 모델링이 타겟에서 동작중일때도 Simulink 다이어그램 블록 파라미터를 변경하거나 시그널의 상태를 볼 수 있습니다. 학부 학생들엑 제어 측면에 집중할 수 있도록, 사용상의 다양한 편리성과 이해도를 제공하고 있다 할 수 있습니다.