Linear Double Inverted Pendulum DBIP - Quanser 동역학 자율주행 항공 메카트로닉스 실험 전문기업 영일교육시스템

Linear Double Inverted Pendulum

DBIP

개 요

카트의 위치를 제어하는 동안 LQR을 사용하여 2개의 펜들럼을 균형잡는다.

주요 특징

MATLAB/Simulink의 완벽한 호환

모듈화 설계 (실험에 따라 쉽게 교환 가능함)

고품질 DC 서보 모터와 기어 박스

카트와 펜들럼의 위치를 측정하는 고해상 광학 인코더

정밀하고 기계적으로 단단한 알루미늄 카트

문서화된 시스템 모델 & 파라미터

가변적인 카트 부하와 펜들럼 길이

개방형 설계

최적 구성

1. 필수 모듈 : IP02 + DBIP
3. 파워 모듈 : VoltPAQ
4. 제어 보드 : Q2, Q8 USB Board
5. 제어 S/W : QuaRC + MATLAB/Simulink
+ Visual Studio
(※ 각 품목 별도 구매임 )

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실습 내용

위치 및 속도 제어

외란 방지

제어와 규칙을 추적

PID 컨트롤러 설계

Lead / Lag 보정

상태 피드백

시스템 모델링 & 시뮬레이션

주파수 분석

위상과 진폭 이득 한계

나이키스트 안정

근궤적 설계

실시간 제어

이산 시간 샘플링

시스템 식별

다변량 제어 설계